转自《哲学园》
康德在《纯粹理性批判》(Critique of Pure Reason)中指出人们不能证明自由，但也不能证明没有自由。人的有限理性不能认识自由、灵魂和上帝。自由不是理论理性的认识对象，没有认知意义，但自由对实践理性有积极意义，所以自由便成为从《纯粹理性批判》（一批）向《实践理性批判》(Critique of Practical Reason)（二批）过渡的桥梁。
康德在《实践理性批判》重申了理论理性和实践理性的区别，理论理性处理认识能力，《实践理性批判》处理欲求能力，欲求的最高级表达形式便是意志，因此康德在《实践理性批判》便是探讨意志在道德实践的作用。
绝对命令
实践理性的法则和自然法则不同，自然法在任何时间都会对事物起支配作用，但实践理性的法则虽出于人的理性，但人同时也具有感性欲望，感性欲望会干扰理性，所以实践理性的法则不一定会被实行，对人而言只是命令。康德区分了两种命令形式。
第一种是假言令式(hypothetical imperative)，用形式表示就是「假如我要A，那我就必须做B」，它表达了一种有限责任、有条件的道德实践。如小明帮人目的是为了报酬，人们不会认为小明这个帮人的行动是道德的。
第二种是定言令式(categorical imperative)，用形式表示就是「你必须做A」，它表达出一种不受限制、无条件和毫无例如都要实行的责任形式。当你看见孺子将入井，理性告诉你「你必须救人」，这就是定言令式的命令。一切假言令式都是建立在定言令式的基础上，但道德应该保持纯粹形式，不能为了达到其他目的而履行道德。因此，为了纯粹道德，就不能采取假言令式，而必然采取定言令式。
定言令式追求的是普遍有效性，绝对没有例外，对于人而言，定言令式便永远是一种「你应当如此」的道德期许。
实践理性的四条定理
第一条定理：
经验性对象不能成为善良意志的行动动机。康德认为道德法则的普遍性基础不可能来自经验性对象，因为经验性对象千差万别，而且随时间、地点不断变化，根据经验性对象不可能制定有普遍及必然的道德法则，所以人不可能根据经验性对象决定道德行动。
第二条定理：
道德法则的根据不能是个人幸福。康德认为幸福总是与具体经验性对象相关，经验性对象所能够带来的幸福会因时间、场合有所不同，而且人人对幸福的定义都有所不同，甚至有时人的幸福甚至是建基于他人的不幸之上，所以个人幸福不能成为道德法则。
第三条定理：
第三条定理要求人的意志所意愿的准则，于任何时候都能够被看成是普遍立法的原则。意思是要使你的准则成为大家都能够意愿的一条普遍法则。
当人们心中发现一条法则时，康德认为可以用「可普遍化检验」来验证其普遍性。想一想，你的这个准则，如果每个理性人都使用时，会否产生观念上的或意愿上的矛盾呢？如果会出现问题，那就代表你的那个准则不能普遍化，从而也不能成为道德法则。例如借钱不还，如果人人都借钱不还，将来就没有人愿意借钱给任何人，所以借钱不还就不能是道德法则。
在第一、二定理中可以看到，康德反对把道德法则建立在经验性对象（质料）之上，他主张把道德法则建立在形式之上，即就道德法则本身而言，而不是关心其经验内容，经验内容千差万别因而没有普遍及必然性，而形式由于撇开了经验内容，只保留纯粹形式，因而具有普遍及必然性。
第四条定理：
自由即自律，而且只有自律道德而不是他律道德才是真正的道德。这条定理是说上述的道德法则不是别人外在强加给你的，而是你的自由意志自己提供给自己的。自律是自由的最高原则，自由意志自己给自己立法。道德可贵的地方是人自己意愿这样做而不是被迫。如果一个人只是因为迫于别人的眼光才让位予老人，我们一般不会认为他是个道德的人。
德福一致
康德在接下来讨论了至善的概念。虽然康德推崇道德，把道德称作最高的善，不过最高的善不等于至善。在他看来，至善应当包含了幸福和德行。但如果把幸福也包括进至善，会否导致人们可能为了幸福才作有德行的呢（这样就和第二定理有冲突）？依康德看来，关键是道德是配享幸福的条件，而不是相反。人努力实践道德，是配得上享有幸福，而不是为了幸福。
康德认为德行和幸福应该要一致，如此才算是完满。理性总会觉得好人应该有好报，就算他今生没有好报，来生亦应该要有好报。如果一个人好没有好报，我们一般会认为是悲剧。
西方哲学传统下有两个合著名的伦理学派别，分别是斯多葛学派(Stoicism)和伊比鸠鲁学派(Epicureanism)。斯多葛学派认为人有道德就是最大的幸福，为道德而道德本身已经是幸福；伊比鸠鲁学派认为幸福最重要，如果说存在甚么道德的话，使自己幸福就是道德。
康德认为两派之所以陷入矛盾，要因是两派都把道德和幸福看作是分析命题，即是说「道德（主词）就是幸福（谓词）」和「幸福（主词）就是道德（谓词）」，而这两派都各自认为命题中的谓词都已经被包含在主词之内。康德认为幸福和道德应该是综合命题，意思是谓词不被包括在主词之内，谓词扩展了主词的意思，并且主词和谓词都被一个更高的第三项综合。
实践理性的三个公设
道德与幸福能够一致需要两个条件︰灵魂不死和上帝存在。关于灵魂不死，康德认为人生有限，人很难在此生完全达到道德完善，如果设定灵魂不死的话，他就可以不断努力达到道德的完善。而且，好人往往在此生难有好报，所以要设定他死后灵魂长存，就可以获得配享的报酬。最后需要设定上帝存在，因为好人能获得好报，就需要设定存在一位公正的审判者，他能够保证人的德行能够配享幸福。
灵魂不死和上帝存在作为保证德福一致的公设，于康德看来我们还需要自由意志这个公设。虽然我们不能认识自由意志，但为了道德行为的成立，我们需要意志自由，因为自由是道德的必要条件。只有自由做出道德行为的人才算是道德的人——还是这个例子，如果一个人在被迫的情况下让位给其他人，人们不会认为他是个有道德的人。
可以说意志自由、灵魂不死和上帝存在三者在《纯粹理性批判》批判中被认为不可知的理念，康德在实践理性中把它们视作必要的公设。以上三者虽然没有认知的意义，但却有道德实践的意义。